先秦时期，据目前考古发现，我国在距今7000年前的母系氏族公社就已发明了船桨（浙江余姚河姆渡遗址出土的船桨就是证据）。公元前2033～1066年的夏商，已有了车，当时车的种类很多，有搞运货的牛车、乘坐的马车、作战的戎车、狩猎的田车。孙子还喜欢“乘殷之辂”。道路的修建，在西周时，已有水路，分为沟、洫、浍、川。陆路有遂、径、畛、涂。道路修的不仅平坦，而且植有行道树，建立维修制度。邮递主要靠驿站。西周和春秋战国时，在大路上每隔一定距离置邮、传舍与馆舍，以供游客住宿之用。当时的旅游主要有巡狩、游畋、观光、游娱、托志、泻忧等。秦汉时期：秦始皇建立统一的中央集权封建国家后，随着政局的巩固、经济的发展、交通的开拓，旅游活动比先秦时代越来越频繁。特别是秦始皇修“驰道”和“直道”，统一全国车轨等措施，给帝王、学者、商人出游提供了方便的条件。主要类型有：

1．帝王外出巡游：据史书记载，秦始皇曾率文武百官五次出巡，周游全国，南至洞庭，北到碣石，东到芝罘、蓬莱，最后在第五次巡游中死去。汉武帝也曾游历碣石、泰山等全国名山大川。

2．学者墨士外出考察：以西汉历史学家、文学家司马迁的游历最著名。司马迁（公元前145年～？年）从青年时期起就开始漫游大江南北。《史记·太史公自序》中谈到，他“南游江淮、上会稽、探禹穴（禹葬会稽山），窥九嶷（舜南巡死处），浮于沅、湘，北涉汶、泗，讲业齐鲁之都，观孔子之遗风……”。司马迁作郎中官后，又因公事，到西南、洛阳、辽西等地旅游，足迹遍于当时西汉版图疆域。他“纵观山川形势，考察风光，访问古迹，采集传说”，撰成名垂后世的不朽巨著《史记》。其中《货殖列传篇》含有丰富的旅游地理内容。

3．“丝绸之路”的开辟，为中外旅游开辟了有利条件。汉武帝为联络西域的大月氏共击匈奴，派张骞出使西域。公元前139年，他率领100多人从陇西出发，历经艰险，历十三年才返抵长安。这次出使西域，先后考察了大宛、康居、月氏、大夏、昆仑山、祁连山等地情况。公元前119年，张骞再次率众300人，出使西域，最远到达安息（伊朗）、身毒（印度）等地。他的两次西行，了解到许多西域的山川、地理和风土民情，打开了长安通往西域（中亚、西亚）的道路，使中国的丝绸、陶瓷等手工产品运往西方，西方的土特产运往中国。这就是历史上著名的“丝绸之路”。以后一直到十三四世纪，它一直是连接中国和印度、两河流域、埃及、古希腊和古罗马的桥梁，对东西方经济、文化的交流起了重要的作用。

1．士人漫游兴起：指文人墨士以消遣排忧为目的的旅游。魏、晋、南北朝时，由于社会政局动荡不定，统治者荒淫糜烂，引起一些士大夫对现实的不满和失望。某些士大夫消极厌世，把注意力转向自然，寄情于山水。如魏、晋间的稽康、阮籍等7人，悠游于竹林之中，写出了大量山水诗；东晋、南朝间的陶渊明，南朝的谢灵运等，都是寄情于山水的著名诗人。到了唐、宋时代，这种漫游旅行就更为兴盛。如李白、杜甫、柳宗元、苏东坡、欧阳修、陆游等，都是漫游类型的著名诗人。李白从20岁起，就“辞亲远游”，行吟南北；各地的山水名胜无不亲临登眺，开拓了诗人的思想和创作源泉，许多千古绝唱都是在漫游中写成的。又如柳宗元的《小石潭记》、欧阳修的《醉翁亭记》等名篇游记，也都是在漫游中触景生情写成的。这些名作，或抒情、或状景、或托物、或言志、或哀民、或气愤，象万里长河中绚丽多姿的浪花，气象万千的波涛，撼心动魄，沁人心脾，在反复咏哦之中如同神游中华山河。

鉴真是扬州人。唐玄宗天宝元年（公元742年），应日僧的邀请，五次东渡，均遭挫折，鉴真也双目失明，第六次才成功。他把佛教的律宗带到日本，后在奈良建筑了唐招提寺，现在成了中日两国人民友好往来的象征。

3．国际旅游的发展：中世纪以政治和文化交流为目的出国考察团和商业旅行也多了起来。例如唐代的杜环，元代航海家汪大渊等。另外盛唐时，外国来华的使者，商人、学者、僧侣也络绎不绝。如唐代有19个日本使团来华学习，阿拉伯商人来中国经商的人更多。

直至明清时期：全国政治、经济、文化的发展，为国际、国内旅游提供了全面的基础。

1．航海旅行和旅游：以明朝郑和“七下西洋”的海上旅行最著名。郑和为云南人（回族），10岁当了燕王朱棣的太监，深受其赏识，赐名郑和。小名三保，又称“三宝太监”。他于永乐 3年（ 1405—1433年），率领62艘大船（宝船最大44×18丈）， 27000多人，七次远洋出航。涉海十万里，遍历亚非30多个国家和地区，成为我国历史上涉程最远，历时最长的航海家，也是世界著名的航海大师。比欧洲三位航海家要早数百年。对中国和南洋、西亚、北非之间的经济、文化交流作出了伟大贡献。郑和海上航行，留下的旅行记有随从马欢著的《瀛海胜览》、费信著的《星槎胜览》、巩珍的《西洋蕃国志》和郑和航海图等。